“這次種牙不怎么疼,，也沒那么腫了,，新技術(shù)確實好,！”近日，70歲的李阿婆在廣東省人民醫(yī)院口腔科接受機器人種植牙手術(shù),，明顯感覺到對比此前兩次傳統(tǒng)種植牙“舒服”了很多,。

據(jù)悉，這是口腔科領(lǐng)域第一個投入臨床應(yīng)用的機器人設(shè)備,，廣東省人民醫(yī)院引進這一先進技術(shù)后,，實現(xiàn)種植牙精確個性化設(shè)計、手術(shù)和修復(fù),，讓患者獲得更好的就醫(yī)體驗,。

機器人的機械臂在患者口內(nèi)操作,。  受訪者供圖

機器人種牙“零出血”

缺牙說話漏風(fēng),，吃飯不香，是許多老年人的煩惱,，種植牙是解決方案之一,。因下頜牙齒缺失，李阿婆就曾做過兩次種植牙手術(shù),，這次聽醫(yī)生介紹手術(shù)機器人種牙創(chuàng)傷更小也更安全,，于是決定嘗試新技術(shù)。

6月14日,，在機器人輔助下,，廣東省人民醫(yī)院口腔科周苗主任為李阿婆完成種植牙兩顆。術(shù)中,，周苗主任無須親自深入患者口腔切開牙齦進行手術(shù)操作,，只需輕踩控制機器人的腳踏，屏幕上就會實時顯示鉆針在牙槽骨內(nèi)的位置,。根據(jù)屏幕數(shù)據(jù)的變化及時調(diào)整機械臂植入的力度,，既能保證種植體穩(wěn)定地植入到指定位置，也減少了對患者牙槽骨的損傷,。

周苗教授為患者戴入數(shù)字化導(dǎo)板,。  受訪者供圖

因種植牙手術(shù)過程中患者處于清醒狀態(tài),，肢體難免有移動。對此,，手術(shù)機器人配備了一組靈敏的探頭，可通過視覺捕捉跟蹤程序,，實時監(jiān)測口內(nèi)情況和精度,。如患者頭部有輕微的移動，機器人將重新定位,，以此保障種植體精準地植入到預(yù)設(shè)位置,。

李阿婆在整個種植手術(shù)過程基本沒有出血。因局部沒有切開黏膜,，術(shù)后疼痛和腫脹也較輕,，很快恢復(fù)如初。她對這次種牙的體驗很滿意,。

實時導(dǎo)航精準種植

據(jù)了解,，種植牙是將人工制作的牙根植入缺牙部位的牙槽骨內(nèi)充當牙根，再在其上安裝牙冠的缺牙修復(fù)方式,。本次手術(shù)使用的是由空軍軍醫(yī)大學(xué)趙銥民院士團隊研發(fā)的全球首個主動式口腔種植機器人系統(tǒng),，也是廣東省人民醫(yī)院引進這一先進技術(shù)后開展的首例機器人種植手術(shù),。

該系統(tǒng)以口腔種植手術(shù)的精準定位和機械手臂自動操作為原理，借助光學(xué)追蹤定位引導(dǎo)系統(tǒng)和電子化反饋機制,，遵循術(shù)前規(guī)劃,，機械手自動定位種植位點，把控種植精度,，具有精準,、微創(chuàng)、高效,、安全四大特點,。

術(shù)中實時顯示機器人操作,、導(dǎo)航界面,。  受訪者供圖

周苗主任介紹，在傳統(tǒng)口腔種植手術(shù)中,，需要切開患者牙齦較大的開口,，以便觀察神經(jīng)和血管，依賴醫(yī)生的臨床經(jīng)驗不斷調(diào)整植入位置和角度,。而種植牙是多環(huán)節(jié)的過程,，從一個種植牙的“牙根”植入骨組織里算起，一般需要5-6個月的時間才能最終完成,，期間患者需要往返就診4-5次,，對于牙槽骨因缺牙時間太長已經(jīng)嚴重萎縮的患者，這個過程可能更長,。

機器人種植手術(shù)對比傳統(tǒng)的手工操作主要具有以下優(yōu)點：

1.機器人可以實時觀察術(shù)中種植鉆和種植體的位置,、方向和角度，手術(shù)更微創(chuàng),，減少患者術(shù)后疼痛和腫脹,；

2.借助機器人，醫(yī)生不需要將手放入患者口腔,，操作姿勢更自由,，減少醫(yī)生疲勞；

3.由于手術(shù)更精準,，實時測量種植體與骨的結(jié)合力度,，便于種植術(shù)后即刻修復(fù)，一定程度縮短種牙周期,，滿足患者對更微創(chuàng),、更快的種植牙修復(fù)的需求,。

“傳統(tǒng)自由手種植手術(shù)的平均手術(shù)精度在2mm左右，而該系統(tǒng)的手術(shù)精度可精準到0.3mm-0.5mm,，并且可減少術(shù)中翻瓣和植骨,，減輕患者的術(shù)后反應(yīng)?！敝苊缰魅伪硎?，種植牙的精準度直接決定了手術(shù)效果，如果植入位置,、角度有偏差,，將造成日后種植牙受力不均、松動,、塞牙齲齒等情況,，甚至損傷血管和神經(jīng)等。

總體診療感更舒適

機器人種植牙的過程大致分為三個步驟：第一步是通過數(shù)字化掃描和三維重建技術(shù),，對患者口腔進行精準的測量和分析,，制定種植方案；第二步是利用機器人手臂和高精度的牙科鉆頭,，進行精準種植操作,；第三步是通過數(shù)字化技術(shù)，對種植后的牙齒進行精準美學(xué)修復(fù),。

術(shù)中需要借助的輔助工具有口腔CT和導(dǎo)板,。其中，口腔CT的功能類似于高清電子眼,，它所獲取的牙槽骨三維數(shù)據(jù)可以局部放大牙齒缺失的位置,、手術(shù)設(shè)計的種植位點以及機器人植入的種植體位置。導(dǎo)板則是根據(jù)口腔CT和口腔數(shù)字化掃描數(shù)據(jù)定制的簡易模具,，可與牙齒咬合,，同時將種植位置做成孔洞，經(jīng)3D打印制造成形,。

周苗主任表示，借助先進的機器人技術(shù)和數(shù)字化技術(shù),，牙齒種植實現(xiàn)了自動化和精準化,。對患者來說最大的區(qū)別是需要張口更大，要求嘴巴開口度至少達到三指（門牙區(qū)35-37毫米,，后牙區(qū)33毫米）,，以配合機械臂在口腔內(nèi)的正常操作。操作熟練的醫(yī)生可將種植牙的過程控制在10-20分鐘,，總體診療體驗感還是更為舒適,。

目前,，機器人種植牙主要適用于75歲以下、高血壓糖尿病等基礎(chǔ)病控制良好,，沒有嚴重心臟病,、頭頸部惡性腫瘤，帕金森病等特殊疾病,，可以較好地配合維持張口動作完成手術(shù)的人群,。隨著微型機器人技術(shù)的發(fā)展，在環(huán)境復(fù)雜,、空間有限的口腔完成補牙,、備牙等操作也將得以實現(xiàn)。

【記者】江玲

【通訊員】張藍溪 靳婷